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// navet.bas : demo de icse
// calcul trajectoire optimale de rentree d'une navette spatiale
// *************************************************************
libn = ilib_for_link("icsenb","icsenb.o",[],"f")
nlink = link("./"+libn,["icsenb","icsenf"],"f")
exec("icse.contexte");
t0 = 0.d0; // instant initial
tf = 1.d0; // instant final
dtf = 0;
ermx = 1.d-6; // test d'arret absolu sur la valeur du second membre dans
// la resolution de l'etat
iu = [0,0,1]; // iu :indications sur la structure du controle
// iu(1)=1 si l'etat initial depend du controle constant,0 sinon
// iu(2)=1 si l'etat initial depend du controle variable,0 sinon
// iu(3)=1 si le second membre depend du controle constant,0 sinon
nuc = 1; // nombre de parametres independants du temps
nuv = 1; // nombre de parametres dependants du temps
ilin = 0; // indicateur de linearite :
// 0 pour un systeme non affine
// 1 pour un systeme affine dont la partie lineaire n'est pas autonome
// ilin=2 pour un systeme affine dont la partie lineaire est autonome
nti = 150; //nombre de pas de temps correspondant a dti (premier pas de temps)
dti = tf/nti;
ntf = 00; // nombre de pas de temps correspondant a dtf (second pas de temps)
// si l'on utilise un seul pas de temps,on doit prendre ntf=0
ny = 4; // dimension de l'etat a un instant donne
nea = 0; // nombre d'equations algebriques (eventuellement nul)
itmx = 10; // nombre maximal d'iterations dans la resolution de
// l'equation d'etat discrete a un pas de temps donne
nex = 1; // nombre d'experiences effectuees
nob = 3; // dimension du vecteur des mesures pour une experience donnee
// en un instant donne
ntob = 1; // nombre d'instants de mesure pour une experience donnee
ntobi = 1; // nombre d'instants de mesure correspondant a dti (premier
// pas de temps)
nu=nuc+nuv*(nti+ntf+1); // dimension du vecteur des parametres de controle
// uc(1,nuc) :controle constant
echtf = 2000;
uc = [2500/echtf];
// uv(1,nuv*(nti+ntf)):controle variable
//if nuv>0 then uv(1,nuv*(nti+ntf+1))=0; end;
alpha0 = .20704/.029244; legu = "alpha initial : ann. cz"; // annulation cz
alpha0 = 17.391; legu = "alpha initial : finesse max"; // finesse maximum
legu = " navette americaine ."+legu;
if nuv>0 then uv=alpha0*ones(1,nuv*(nti+ntf+1)); end;
// itu(1,nitu) :tableau de travail entier reserve a
// l'utilisateur
itu = [0];
// dtu(1,ndtu) :tableau de travail double precision reserve
// a l'utilisateur
raddeg = %pi/180;
//dtu=[ 249.9, ..//s 1
// .078540, ..//cx0 2
// -.0061592, ..//cx1 3
// .621408e-3, ..//cx2 4
// -.207040, ..//cz0 5
// .029244, ..//cz1 6
// 83388, ..//zm 7
// 3.9860119e14, ..//zmu 8
// 6378166, ..//rt 9
// 1.2, ..//ro0 10
// 6700, ..//h 11
// raddeg, ..// 12
// echtf, ..//echtf 13
// 0,0,0,0,0,0,0, ..// inutilises 14 a 20
// 1000, ..//mise a echelle v 21
// 1, ..//mise a echelle gam 22
// 1.e5, ..//mise a echelle z 23
// 1, ..//mise a echelle l 24
// 1.e6 ]; //cpenal 25
dtu=[ 249.9, ..
.078540, ..
-.0061592, ..
.621408e-3, ..
-.207040, ..
.029244, ..
83388, ..
3.9860119e14, ..
6378166, ..
1.2, ..
6700, ..
raddeg, ..
echtf, ..
0,0,0,0,0,0,0, ..
1000, ..
1, ..
1.e5, ..
1, ..
1.e6 ]; //cpenal 25
y0=[7803, -1*raddeg, 121920, 0]; // etat initial
// (valeur arbitraire si iu(1) ou iu(2) est non nul)
y0=y0./dtu(1,21:24); // mise a l'echelle de y0
// tob(1,ntob) :instants de mesure (compatibilite avec ntob
// et ntobi)
tob = [1];
binf = -20*ones(1,nu); // borne inf des parametres
binf(1,1) = 2500/echtf;
bsup = 40*ones(1,nu); // borne sup des parametres
bsup(1,1) = 4000/echtf;
obs(nob,ny) = 0; // matrice d'observation
//don=[762, ..//vfin 1
// -5*raddeg, ..//gamma final 2
// 24384 ]; ..//zfin 3
don=[762, ..
-5*raddeg, ..
24384 ];
don = don./dtu(1,21:23); // mise a l'echelle
nomf = "icsenf"; // noms de subroutines de dynamique
legfb = " croissant ";
// changements pour calculer en temps retrograde
retro = 1;
if retro>0 then
legfb = " retrograde ";
don1 = don;
don = y0(1,1:3);
y0(1,1:3) = don1;
nomf ="icsenb";
end
nap = 20; // nombre d'appels du simulateur
imp = 2; // niveau de debug pour optim
large = 100; // taille de nu au dela de laquelle on choisit un optimiseur
// pour les problemes de grande taille (alg='gc' dans l'appel de optim)
exec("icseinit.sce");
[co,u,g,itv,dtv]=icse(u,nomf,nap,imp);
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