1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
|
subroutine icsenb(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv)
c Copyright INRIA
external nbsec,nvcout,icsei
c controle de la rentree de la navette en backward
call icse(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv,nbsec,nvcout,icsei)
end
subroutine icsenf(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv)
external nfsec,nvcout,icsei
c controle de la rentree de la navette en forward
call icse(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv,nfsec,nvcout,icsei)
end
subroutine nbsec(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,b,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c Second membre de l'equation d'etat :
c Parametres d'entree :
c indf : vaut 1,2,3 suivant qu'on veut calculer f,fy,fu
c t : instant courant
c y(ny) : etat a un instant donne
c uc(nuc) : controle independant du temps
c uv(nuv) : controle dependant du temps, a l'instant t
c b(ny) : terme constant dans le cas lineaire quadratique
c Parametres de sortie :
c indf : >0 si le calcul s'est correctement effectue,<=0
c sinon
c f(ny) : second membre
c fy(ny,ny): jacobien de f par rapport a y
c fu(ny,nuc+nuv) : derivee de f par rapport au controle
c Tableaux de travail reserves a l'utilisateur :
c itu(nitu): tableau entier
c dtu(ndtu): tableau double precision
c (nitu et ndtu sont initialises par le common icsez).
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,*),
& b(ny),itu(*),dtu(*),iu(5)
call navetb(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
end
subroutine nfsec(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,b,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c Second membre de l'equation d'etat :
c Parametres d'entree :
c indf : vaut 1,2,3 suivant qu'on veut calculer f,fy,fu
c t : instant courant
c y(ny) : etat a un instant donne
c uc(nuc) : controle independant du temps
c uv(nuv) : controle dependant du temps, a l'instant t
c b(ny) : terme constant dans le cas lineaire quadratique
c Parametres de sortie :
c indf : >0 si le calcul s'est correctement effectue,<=0
c sinon
c f(ny) : second membre
c fy(ny,ny): jacobien de f par rapport a y
c fu(ny,nuc+nuv) : derivee de f par rapport au controle
c Tableaux de travail reserves a l'utilisateur :
c itu(nitu): tableau entier
c dtu(ndtu): tableau double precision
c (nitu et ndtu sont initialises par le common icsez).
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,*),
& b(ny),itu(*),dtu(*),iu(5)
call navetf(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
end
subroutine nvcout(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c
c critere standard des moindres carres
c
c
c Cout ponctuel :
c Parametres d'entree :
c indc : 1 si on desire calculer c2,2 si on desire
c calculer c2y,c2u
c tob : instants de mesure
c obs : matrice d'observation
c cof : coefficients de ponderation du cout
c ytob : valeur de l'etat aux instants d'observation
c ob : mesures
c u(nu) : controle.Le controle variable est stocke a la
c suite du controle suite du constant.
c Parametres de sortie :
c indc : comme pour icsec1
c c2 : cout
c c2y(ny,ntob) : derivee de c2 par rapport a y
c g(nu) : derivee de c2 par rapport a u
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension tob(ntob),obs(nob,ny),cof(nob,ntob),ytob(ny,ntob),
&ob(nex,ntob,nob),u(nu),cy(ny,ntob),g(nu),yob(nob,ntob),
&d(nob),itu(nitu),dtu(ndtu),iu(5)
c
call navetc(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu)
c
end
subroutine navetb(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
C test de icse : navette
C fb,inria
C!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,nuc+nuv),itu(nit
&u),dtu(ndtu)
f(1)=-uc(1)*dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9
&))**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu
&(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
f(2)=-uc(1)*dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+
&dtu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9
&))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp(-
&y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
f(3)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
f(4)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+
&dtu(9))*dtu(24))
if(indf.eq.2) then
fy(1,1)=dtu(1)*uc(1)*y(1)*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*
& dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fy(1,2)=uc(1)*dtu(8)*dtu(13)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/(dtu(21)*
& (y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)
fy(1,3)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(2*dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)
& *dtu(23)+dtu(9))**3+0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dt
& u(3)+dtu(2))*dtu(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(
& 7)*dtu(11)))/dtu(21)
fy(1,4)=0
fy(2,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*(cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+
& dtu(9))+dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)**2*dtu(21)**2*(y(3)*dtu(2
& 3)+dtu(9))**2)+0.5*dtu(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*exp(-y(3
& )*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fy(2,2)=-uc(1)*dtu(13)*(dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)-y(1)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dt
& u(23)+dtu(9)))
fy(2,3)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(-y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/
& (y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2+2*dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21
& )*(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**3)-0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5)
& )*dtu(10)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(11)))/d
& tu(22)
fy(2,4)=0
fy(3,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fy(3,2)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/dt
& u(23)
fy(3,3)=0
fy(3,4)=0
fy(4,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+
& dtu(9))*dtu(24))
fy(4,2)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*sin(y(2)*dtu(22))/((y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))*dtu(24))
fy(4,3)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(23)*cos(y(2)*dtu(22))/((y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))**2*dtu(24))
fy(4,4)=0
end if
if(indf.eq.3) then
fu(1,1)=-dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
& )**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dt
& u(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
fu(1,2)=0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)**2*(2*uv(1)*dtu(4)+dtu(3))*dtu(10)
& *dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fu(2,1)=-dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(
& 9))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*ex
& p(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fu(2,2)=-0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)*dtu(6)*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*ex
& p(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(22))
fu(3,1)=-y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fu(3,2)=0
fu(4,1)=-y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))*dtu(24))
fu(4,2)=0
end if
end
subroutine navetf(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
C test de icse : navette
C fb,inria
C [" "," "]
C
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,nuc+nuv),itu(nit
&u),dtu(ndtu)
f(1)=uc(1)*dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
&)**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu(
&10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
f(2)=uc(1)*dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
&tu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
&)**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp(-y
&(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
f(3)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
f(4)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
&tu(9))*dtu(24))
if(indf.eq.2) then
fy(1,1)=-1.0*dtu(1)*uc(1)*y(1)*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu
& (2))*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fy(1,2)=-uc(1)*dtu(8)*dtu(13)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/(dtu(21)
& *(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)
fy(1,3)=uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(2*dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*
& dtu(23)+dtu(9))**3+0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu
& (3)+dtu(2))*dtu(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7
& )*dtu(11)))/dtu(21)
fy(1,4)=0
fy(2,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*(cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))+dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)**2*dtu(21)**2*(y(3)*dtu(23
& )+dtu(9))**2)+0.5*dtu(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*exp(-y(3)
& *dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fy(2,2)=uc(1)*dtu(13)*(dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))**2)-y(1)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu
& (23)+dtu(9)))
fy(2,3)=uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(-y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2+2*dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)
& *(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**3)-0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))
& *dtu(10)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(11)))/dt
& u(22)
fy(2,4)=0
fy(3,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fy(3,2)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/dtu
& (23)
fy(3,3)=0
fy(3,4)=0
fy(4,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))*dtu(24))
fy(4,2)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*sin(y(2)*dtu(22))/((
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))*dtu(24))
fy(4,3)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(23)*cos(y(2)*dtu(22))/((
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2*dtu(24))
fy(4,4)=0
end if
if(indf.eq.3) then
fu(1,1)=dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9))
& **2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu
& (10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
fu(1,2)=-0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)**2*(2*uv(1)*dtu(4)+dtu(3))*dtu(10
& )*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fu(2,1)=dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dt
& u(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9
& ))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp
& (-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fu(2,2)=0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)*dtu(6)*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp
& (-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(22))
fu(3,1)=y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fu(3,2)=0
fu(4,1)=y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+dt
& u(9))*dtu(24))
fu(4,2)=0
end if
end
subroutine navetc(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu)
c
c test probleme navette
c
c sous programme appele par icse.f qui donne :
c pour indc=1,le cout:c
c pour indc=2,la matrice derivee du cout par rapport a l'etat
c calcule aux instants de mesure:cy(ny,ntob)
c sorties :
c
c c double precision
c cout
c cy double precision (ny,ntob)
c derivee du cout par rapport a l'etat calcule aux
c instants de mesure
c g double precision (nu)
c le gradient est initialise a la derivee partielle du
c cout par rapport au controle
c
c variables internes: yob,d
c
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension ytob(4),ob(3),u(nu),cy(4),g(nu),dtu(*)
c
cpen=dtu(25)
cy(1)=ytob(1)-ob(1)
cy(2)=ytob(2)-ob(2)
cy(3)=ytob(3)-ob(3)
cy(4)=1.0d+0/cpen
c=ytob(4)/cpen + ( cy(1)**2 + cy(2)**2 + cy(3)**2 )/2.0d+0
do 10 k=1,nu
10 g(k)=0.0d+0
end
|