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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="csim">
<refnamediv>
<refname>csim</refname>
<refpurpose>線形システムのシミュレーション (時間応答)</refpurpose>
</refnamediv>
<refsynopsisdiv>
<title>呼び出し手順</title>
<synopsis>[y [,x]]=csim(u,t,sl,[x0 [,tol]])</synopsis>
</refsynopsisdiv>
<refsection>
<title>引数</title>
<variablelist>
<varlistentry>
<term>u</term>
<listitem>
<para>関数, リストまたは文字列 (制御入力)</para>
</listitem>
</varlistentry>
<varlistentry>
<term>t</term>
<listitem>
<para>
時間を指定するための実数ベクトルで、<literal>t(1)</literal> は
初期時間 (<literal>x0=x(t(1))</literal>)を表す.
</para>
</listitem>
</varlistentry>
<varlistentry>
<term>sl</term>
<listitem>
<para>
連続時間系の<literal>syslin</literal>リスト (SIMO線形システム)
</para>
</listitem>
</varlistentry>
<varlistentry>
<term>y</term>
<listitem>
<para>
<literal>y=[y(t(i)]</literal>, i=1,..,n となる行列
</para>
</listitem>
</varlistentry>
<varlistentry>
<term>x</term>
<listitem>
<para>
<literal>x=[x(t(i)]</literal>, i=1,..,n となる行列
</para>
</listitem>
</varlistentry>
<varlistentry>
<term>tol</term>
<listitem>
<para>2つの要素 [atol rtol] からなるベクトルであり、それぞれ
ODEソルバ(ode参照)の絶対許容誤差および相対許容誤差を定義する
</para>
</listitem>
</varlistentry>
</variablelist>
</refsection>
<refsection>
<title>説明</title>
<para>
線形制御系 <literal>sl</literal>のシミュレーションを行います.
ただし,<literal>sl</literal>は,
<literal>syslin</literal>リストで表された連続時間システムとします.
</para>
<para>
<literal>u</literal> は制御入力,<literal>x0</literal> は状態量初期値です.
</para>
<para>
<literal>y</literal> は出力,<literal>x</literal> は状態量です.
</para>
<para>
制御入力は以下のいずれかとすることができます:
</para>
<para>
1. 関数 : <literal>[inputs]=u(t)</literal>
</para>
<para>
2. リスト : <literal>list(ut,parameter1,....,parametern)</literal>.
ただし、<literal>inputs=ut(t,parameter1,....,parametern)</literal> (<literal>ut</literal> は関数)
</para>
<para>
3. インパルス応答の計算を表す文字列 <literal>"impuls"</literal>
(ここで,<literal>sl</literal>の入力は単一で<literal>x0=0</literal>が必要).
直達項を有する系の場合, t=0における無限インパルスは無視されます.
</para>
<para>
4. ステップ応答の計算を表す文字列 <literal>"step"</literal>
(ここで、<literal>sl</literal>の入力は単一で,<literal>x0=0</literal>が必要)
</para>
<para>
5. t の各値に対応する u の値を指定するベクトル.
</para>
</refsection>
<refsection>
<title>例</title>
<programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//impulse(w) = step (s * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])
]]></programlisting>
<scilab:image>
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])
</scilab:image>
<programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
<scilab:image>
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])
</scilab:image>
<programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//step(w) = impulse (s^-1 * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
<scilab:image>
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])
</scilab:image>
<programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])
]]></programlisting>
<scilab:image>
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])
</scilab:image>
<programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//時間関数で定義された入力
deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
<scilab:image>
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])
</scilab:image>
</refsection>
<refsection role="see also">
<title>参照</title>
<simplelist type="inline">
<member>
<link linkend="syslin">syslin</link>
</member>
<member>
<link linkend="dsimul">dsimul</link>
</member>
<member>
<link linkend="flts">flts</link>
</member>
<member>
<link linkend="ltitr">ltitr</link>
</member>
<member>
<link linkend="rtitr">rtitr</link>
</member>
<member>
<link linkend="ode">ode</link>
</member>
<member>
<link linkend="impl">impl</link>
</member>
</simplelist>
</refsection>
</refentry>
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