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#include <errno.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <math.h>
#include "../Include/serial.h"
#include "../Include/servomotor.h"
void cmd_servo_attach(int h,int servo_no)
{
char pin[5];
int wr;
printf("init servo write\n");
if(servo_no==1)//servo 1 on pin 9
{
strcpy(pin,"Sa1");
//printf("%s\n",pin);
wr=write_serial(h,pin,3);
}
else if(servo_no==2)//servo 2 on pin 10
{
strcpy(pin,"Sa2");
wr=write_serial(h,pin,3);
}
else
perror("Error.");
}
void cmd_servo_move(int h,int servo_no,int u1)
{
int wr;
char servo[2];
char v[2];
char pin[5]="Sw";
if (u1<0)
{
sprintf(servo,"%c",48+servo_no);
sprintf(v,"%c",0);
strcat(pin,servo);
strcat(pin,v);
//printf("%s\n",pin );
//pin="Sw"+ascii(48+servo_no)+ascii(0);
}
else if(u1>180)
{
sprintf(servo,"%c",48+servo_no);
sprintf(v,"%c",180);
strcat(pin,servo);
strcat(pin,v);
//printf("%s\n",pin );
} //pin="Sw"+ascii(48+servo_no)+ascii(180);
else
{
sprintf(servo,"%c",48+servo_no);
sprintf(v,"%c",(uint8_t)u1);
strcat(pin,servo);
strcat(pin,v);
//printf("%s\n",pin );
} //pin="Sw"+ascii(48+servo_no)+ascii(uint8(u1));
wr=write_serial(1,pin,4);
}
void cmd_servo_detach(int h,int servo_no)
{
int wr;
char pin[5]="Sd";
if(servo_no==1) //servo 1 on pin 10
{
strcat(pin,"1");
//pin="Sd1"
wr=write_serial(h,pin,3);
}
else if(servo_no==2) //servo 2 on pin 9
{
strcat(pin,"2");
//pin="Sd2"
wr=write_serial(h,pin,3);
}
else
perror("Error.");
}
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