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function []=init_arduino(scs_m, needcompile)
disp("Initialisation Arduino...");
scs=[]
// On recopie le scs_m
scs=scs_m;
// Retrieve all objects
objs = scs_m.objs;
nombre_blocs=0; //Nombre de blocs dans le diagramme
nombre_liens=0; //Nombre de lien dans le diagramme
nb_arduino=0; //nombre de cartes arduino
port_com_arduino=[]; //numero des ports com associes a chaque carte arduino
//liste des types de blocs arduino
list_arduino_gui=["ARDUINO_DIGITAL_WRITE","ARDUINO_DIGITAL_READ","ARDUINO_ANALOG_WRITE","ARDUINO_ANALOG_READ","ARDUINO_DCMOTOR","ARDUINO_SERVO_WRITE","ARDUINO_SERVO_READ","ARDUINO_STEPPER","ARDUINO_ENCODER"];
//initialisation des tableaux utilisés pour stocker les pin et type des blocs du schéma
nb_block_by_type=[]
arduino_pin_by_typeblock=cell(size(list_arduino_gui,2),1)
for i=1:size(list_arduino_gui,2)
nb_block_by_type($+1)=0;
arduino_pin_by_typeblock(i).entries=[];
end
//Récupère le nombre de blocs dans le modèle
for i=1:size(objs)
if typeof(objs(i))=='Block' then
nombre_blocs=nombre_blocs+1;
end
end
// Passe en revue tous les blocs pour relever dans des tableaux chacun des types de blocs
for i=1:nombre_blocs
if objs(i).gui=="ARDUINO_SETUP" then nb_arduino=nb_arduino+1;
port_com_arduino(objs(i).model.rpar(1))=objs(i).model.rpar(2); //on stocke le numero du com de la carte numerotée dans le bloc
end
//pour chaque bloc on releve le pin indiqué et on le stocke dans la catégorie correspondante
rep=find(objs(i).gui==list_arduino_gui);
if ~isempty(rep) then
nb_block_by_type(rep)=nb_block_by_type(rep)+1;
arduino_pin_by_typeblock(rep).entries($+1)=objs(i).model.rpar(1);
end
end
//initialisation des ports_com
//TODO : ouvrir plusieurs ports_com en fonction du numero de carte
global port_com
try
i=1;
//port_com=openserial(port_com_arduino(i),"115200,n,8,1"); //ouverture du port com de la carte i
open_serial(i,port_com_arduino(i),115200); //ouverture du port COM de l'arduino i
disp("communication with card "+string(i)+" on com "+string(port_com_arduino(i))+" is ok")
sleep(2000)
catch
messagebox("Mauvais port de communication.")
error('Mauvais port de communication.')
end
//configuration des Pin Pout
try
//mise a zero programme arduino
//writeserial(port_com,ascii(201)+ascii(201));
write_serial(1,ascii(201)+ascii(201),2); // utilité ?
for j=1:size(list_arduino_gui,2)
disp(list_arduino_gui(j))
for i=arduino_pin_by_typeblock(j).entries
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_DIGITAL_WRITE" then
pin="0"+ascii(97+i)+"1"; // élaboration du string à envoyer pour initialiser le pin
//writeserial(port_com,pin); // envoyer le string
write_serial(1,pin,3);
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_DIGITAL_READ" then
pin="0"+ascii(97+i)+"0";
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_ANALOG_WRITE" then
pin="0"+ascii(97+i)+"1";
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_ANALOG_READ" then
if i~=0 & i~=1 then
pin="0"+ascii(97+i)+"0";
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
end
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_DCMOTOR" then
disp("motor")
code_sent="92";
//writeserial(port_com,code_sent);
write_serial(1,pin,2);
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_STEPPER" then
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_SERVO_WRITE" then
if i==1 then //servo 1 on pin 10
pin="6a1"
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
elseif i==2 then //servo 2 on pin 9
pin="6b1"
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
else
messagebox("Probleme dans le numero du servomoteur")
error('problem')
end
disp(pin)
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_SERVO_READ" then
if i==1 then //servo 1 on pin 10
pin="6a1"
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
elseif i==2 then //servo 2 on pin 9
pin="6b1"
//writeserial(port_com,pin);
write_serial(1,pin,3);
else
messagebox("Probleme dans le numero du servomoteur")
error('problem')
end
disp(pin)
end
if list_arduino_gui(j)=="ARDUINO_ENCODER" then
code_sent="E"+string(i)+"a"
disp(code_sent)
//writeserial(port_com,code_sent);
write_serial(1,code_sent,3);
end
end
end
catch
error('Mauvais port de communication.')
end
disp("Initialisation terminee")
endfunction
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